Kể từ khi hai mẫu minivan Noah và Voxy ra mắt từ năm 2001, cả hai đã trải qua được ba thế hệ. Và hiện tại bộ đôi này đã bước sang thế hệ thứ tư, với tối đa là tám chỗ ngồi, cũng như có cấu hình cho xe lăn được biết đến như là Welcab. Nền tảng của cả hai xe đều là TNGA-C, có cửa trượt điện, bậc lên xe, và có hình vuông nhằm giúp tối ưu hóa không gian bên trong.
Noah và Voxy đều được thiết kế với hệ dẫn động cầu trước hoặc bốn bánh, và đều mang một động cơ xăng 2.0l cùng hộp số CVT 10 cấp có chế độ Sport Sequential Shiftmatic. Ngoài ra chúng còn có một hệ truyền động hybrid, gồm một động cơ dung tích 1.8l với động cơ điện và bộ pin được nâng cấp khi so với các mẫu thế hệ trước.
Cả hai mẫu Noah và Voxy thế hệ thứ tư đều có thể tùy chọn trang bị với các tính năng bổ sung từ các công ty điều chỉnh nội bộ của Toyota như TRD và Modellista, từ các bộ body kit cho đến bộ mâm 18 inch, cũng như đèn chiếu sáng bên ngoài bổ sung và bảo vệ tay nắm cửa. Các tùy chọn bổ sung cũng có cho phần nội thất, với hệ thống âm thanh JBL và nệm bơm hơi.
Noah và Voxy còn có trụ C thẳng đứng hơn, và khoảng cách giữa các trụ tăng lên từ 0,075m lên thành 1,295m nhằm phục vụ việc có thêm không gian bên trong. Chiều dài và chiều rộng của hai mẫu xe lần lượt là 4,695m và 4,695m. Chiều cao của cả hai là tầm 1,895-1,925m tùy vào từng phiên bản. Chiều dài cơ sở là 2,85m.
Bên trong, nội thất có sàn gầm kết hợp với một thùng chứa đồ có sức chứa là 104l. Hàng ghế sau được lắp đặt theo cơ chế trượt, và có thể được gập lại sau một lần chạm để tăng thêm sức chứa. Ghế captain sẽ nằm ở hàng ghế thứ hai.
Các phiên bản rẻ tiền sẽ có màn hình trung tâm tâm 8 inch trong khi các phiên bản đắt tiền sẽ có màn hình hiển thị 10.5 inch. Toyota xác nhận rằng hãng là nhà sản xuất ô tô đầu tiên lắp đặt cửa hậu đóng mở tự do cho các phiên bản không có cửa hậu đóng mở bằng điện. Chỉ cần đẩy, và cửa sau sẽ dừng lại ở bất kì góc độ nào, dựa theo cơ chế Karakuri.
Cả hai mẫu minivan của năm 2022 này đều đã được bán tại Nhật với giá từ 2,67 triệu – 3,96 triệu yên, tức là 23,300 USD (530,4 triệu đồng) đến 34,500 USD (785,4 triệu đồng) theo tỉ giá đối hoái hiện tại. Noah sẽ là phiên bản chính, còn Voxy sẽ là phiên bản đặc biệt.
