Năm 1979, Cyril Neveu đã cầm lái chiếc XT 500 giành chiến thắng đầu tiên tại Paris-Dakar. Một năm sau, tay đua người Pháp tiếp tục giành chức vô địch thứ hai liên tiếp cho Yamaha. Tuy nhiên, kể từ đó thương hiệu vùng Iwata đã chưa một lần quay trở lại vị trí này cho đến năm 1991 khi Stephane Peterhansel và Edie Orioli của Ý giành thêm 6 chiến thắng trên chiếc Yamaha YZE 750T và YZE 850T.
Nhưng đến mùa giải 1998 Peterhansel đánh dấu chiến thắng Dakar cuối cùng của Yamaha. Tính đến cuối năm trước, KTM vẫn là thương hiệu đang thống trị đường đua sa mạc, trong khi Honda đóng vai trò là đối thủ đáng gờm nổi lên trong những năm gần đây. Bên cạnh đó Yamaha cũng đang rơi vào tình trọng tương tự như Paris-Dakar tại giải đua FIM Cross-Country Rally World Championship, khi họ chỉ giành được chức vô địch vào năm 2011 và KTM gần như chiếm lĩnh hết các danh hiệu.
Bất chấp những thành tích tệ hại gần đây của Yamaha, tay đua Adrien Van Beveren của Factory Team vẫn có màn thể hiện ấn tượng trong suốt chặng đua Dakar 2022. Trải qua 10 chặng, tay đua người Pháp dẫn đầu bảng xếp hạng chung cuộc. Tuy nhiên may mắn đã không mỉm cười với Van Beveren khi anh gặp phải các vấn đề về điều hướng trong vòng áp chót và nhường lại vị trí dẫn đầu cho Sam Sunderland của Gas Gas. Tay đua người Anh đã giành chiến thắng chung cuộc mùa giải 2022, trong khi Van Beveren chỉ dừng lại ở vị trí thứ 4, còn người đồng đội Andrew Short xếp ở vị trí thứ 8.
Các tay đua của Yamaha Factory Team là những người duy nhất trong một đội đua nằm trong top 20 trên bảng xếp hạng chung cuộc Dakar Rally. Với việc Yamaha đang gặp phải những khó khăn trong những năm gần đây và thị trường xe off-road vẫn đang phát triển, nên thương hiệu vùng Iwata đã quyết định cắt lỗ và quyết định rời khỏi giải đua Dakar. Yamaha có thể là nhà sản xuất duy nhất tham gia vào tất cả 43 mùa giải của Dakar Rally huyền thoại.
